record_grasp_blue_0901_modified

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：record_grasp_blue_0901_modified

该数据集名为 record_grasp_blue_0901_modified，是一个机器人抓取相关的数据集，主要用于机器人的抓取任务研究和模型训练。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建

数据结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 版本规范，具体信息如下：

• 采样频率：30 fps
• 数据格式：Parquet + MP4
• 机器人类型：so_follower（模拟遥操作从动臂）
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：41
  • 总帧数：14,104
  • 总任务数：4
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

每个数据样本包含以下字段：

动作与状态信息

• action：动作指令，6 维 float32 向量，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部俯仰位置）
  • wrist_roll.pos（腕部横滚位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state：机器人观测状态，与动作同维度的 6 维 float32 向量，包含相同的机械臂关节位置信息和夹爪状态。

视觉图像

• observation.images.up：顶部视角摄像头画面，分辨率为 480×640，3 通道彩色视频，H.264 编码，30 fps
• observation.images.front：前方视角摄像头画面，分辨率为 480×640，3 通道彩色视频，H.264 编码，30 fps

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

该数据集仅提供了训练集划分，共包含全部 41 个片段，对应索引范围为 0:41。

可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可直接通过数据集主页的“可视化此数据集”按钮访问查看数据内容和效果。