record-0816-3acts-50eps_20260816_200040

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-0816-3acts-50eps_20260816_200040
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Panda512/record-0816-3acts-50eps_20260816_200040
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建，LeRobot 是一个由 Hugging Face 开发的机器人学习框架。

数据集结构

该数据集采用 LeRobot 格式，包含以下关键信息：

• 数据版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 45601
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 数据集划分: 训练集包含全部 50 个回合（train: 0:50）

特征信息

数据集中包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: 与动作特征相同，包含 6 个关节位置信息。

图像观测 (observation.images.up 和 observation.images.front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4