ur5_3finger_point
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专用于机器人抓取和夹爪跟踪任务。它包含27个训练集，总计3880帧，帧率为50fps。数据以parquet格式存储，每个集包含多个特征字段，包括图像（224x224x3）、手腕图像（224x224x3）、状态（7维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、夹爪ID（整型）、夹爪轨迹（4x2浮点数组）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为ur5，适用于机器人控制和学习研究，支持训练和测试任务。
This dataset is created using LeRobot for robot grasping and gripper tracking tasks. It contains 27 training sets, totaling 3880 frames with a frame rate of 50fps. The data is stored in parquet format, and each set includes multiple feature fields such as image (224x224x3), wrist image (224x224x3), state (7-dimensional float array), action (7-dimensional float array), gripper ID (integer), gripper trajectory (4x2 float array), timestamp, frame index, set index, index, and task index. The robot type is ur5, and the dataset is suitable for robot control and learning research, supporting training and testing tasks.
数据集概述
数据集名称：ur5_3finger_point
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot, robotics, grasping, gripper-tracking
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
机器人类型：UR5（通用机器人5轴机械臂）
总片段数：27
总帧数：3880
总任务数：1
总视频数：0
总块数：1
帧率：50 FPS
数据划分：
- 训练集：片段 0 至 26（共27个片段）
数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（实际无视频）
特征描述
- image：图像数据，尺寸224×224×3（高度×宽度×通道）
- wrist_image：腕部相机图像，尺寸224×224×3
- state：机器人状态，7维浮点数向量
- actions：机器人动作，7维浮点数向量
- gripper_id：夹爪ID，1维整数
- gripper_tracks：夹爪轨迹，4个点各含2维坐标（形状[4, 2]）
- timestamp：时间戳，1维浮点数
- frame_index：帧索引，1维整数
- episode_index：片段索引，1维整数
- index：全局索引，1维整数
- task_index：任务索引，1维整数
引用信息
BibTeX：待补充（[更多信息待定]）
