autoresearch-000100-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制和视觉任务。数据集包含观察数据和动作数据：观察数据包括机器人状态（7个浮点数，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪和倾斜关节的位置）以及三个视角的图像视频（顶部、腕部和基础摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为20fps）。动作数据同样包含7个浮点数，对应上述关节位置。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。总共有1个剧集、226帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为vibeboard_follower_tilt。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于训练和评估机器人学习模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, primarily for robot control and vision tasks. It includes observation data and action data: observation data consists of robot states (7 floating-point numbers representing positions of shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper, and tilt joints) and image videos from three perspectives (top, wrist, and base cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 20fps). Action data also contains 7 floating-point numbers corresponding to the aforementioned joint positions. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there is 1 episode, 226 frames, and 1 task, with data files sized 100MB and video files sized 200MB. The robot type is vibeboard_follower_tilt. The dataset is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, and is suitable for training and evaluating robot learning models.
数据集概述：autoresearch-000100-cucumber-grab
- 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-000100-cucumber-grab
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：20
- 总片数：1
- 总帧数：226
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 机器人类型：vibeboard_follower_tilt
- 数据划分：训练集（train）包含 0 到 1 之间的全部数据
特征（Features）
数据集包含以下特征，所有图像均为 480x640 像素、3 通道的彩色视频（编码为 AV1，每秒 20 帧）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪、倾斜 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头图像 |
observation.images.base |
video | (480, 640, 3) | 底座摄像头图像 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：与状态对应的 7 个关节位置 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 元信息文件：
meta/info.json包含上述详细结构 - 主页、论文、引用：当前均为“更多信息需要补充”（More Information Needed）
