autoresearch-000092-cucumber-grab

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，针对名为vibeboard_follower_tilt的机器人类型。它包含机器人状态观察（如关节位置）、来自顶部、腕部和基座摄像头的视频图像（分辨率480x640，RGB三通道，帧率20fps，AV1编码），以及对应的动作数据（关节位置控制）。数据以Parquet格式存储，总共有1个episode、224帧和1个任务，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, designed for a robot type named vibeboard_follower_tilt. It includes robot state observations (e.g., joint positions), video images from top, wrist, and base cameras (resolution 480x640, RGB three-channel, frame rate 20fps, AV1 encoding), and corresponding action data (joint position control). The data is stored in Parquet format, with a total of 1 episode, 224 frames, and 1 task, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: VibeCuisine/autoresearch-000092-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 格式，基本信息如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 20 FPS
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 224
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，对应索引 0:1。

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态（7个维度）。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，20 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，20 FPS。
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基部摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，20 FPS。
action	float32	[7]	7维动作指令（对应机器人关节位置）。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

状态与动作名称

observation.state 和 action 特征的7个维度名称如下：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos
7. tilt.pos

引用

该数据集的引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。