22122025-foldclo-06_lerobot_format

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对yam机器人类型。数据集包含10个episodes，总帧数为16817，没有视频数据，数据以parquet格式存储。特征包括来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像观察（每张图像尺寸为360x640x3），状态观察（14维浮点数组），动作（14维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以30fps的帧率采集，并全部划分为训练集。数据集适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务。This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for the yam robot type. It contains 10 episodes with a total of 16,817 frames, no video data, and is stored in parquet format. Features include image observations from top, left, and right cameras (each image size is 360x640x3), state observations (14-dimensional float arrays), actions (14-dimensional float arrays), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data was collected at a frame rate of 30fps and is entirely divided into the training set. The dataset is suitable for tasks like robot control, reinforcement learning, or behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：leokswang/22122025-foldclo-06_lerobot_format
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, yam, lerobot, allenai_22122025-foldclo-06

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：yam
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：16,817
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：0
• 总数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1,000
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：片段索引 0 到 9（共10个片段）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
observation.images.top	image	[360, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度360，宽度640，RGB三通道）
observation.images.left	image	[360, 640, 3]	左侧摄像头图像（高度360，宽度640，RGB三通道）
observation.images.right	image	[360, 640, 3]	右侧摄像头图像（高度360，宽度640，RGB三通道）
observation.state	float32	[14]	机器人状态（14维）
action	float32	[14]	动作（14维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/*/*.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频）