libero_spatial_ur5e_defaultCams_failures

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门针对UR5e机器人的机器人技术数据集。它包含190个训练集，总帧数为24869，覆盖10个不同任务。数据以每秒20帧的速率采集，包括观测状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、图像观测（包括图像和手腕图像，分辨率为256x256 RGB）和动作数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务。This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the UR5e robot. It contains 190 training sets, with a total of 24,869 frames, covering 10 different tasks. Data is collected at a rate of 20 frames per second, including observation states (such as motor state, end-effector state, joint state, and gripper state), image observations (including images and wrist images, with a resolution of 256x256 RGB), and action data. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_spatial_ur5e_defaultCams_failures
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	190
总帧数 (Frames)	24,869
总任务数 (Tasks)	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
分块大小 (Chunks Size)	1,000

数据集划分

• 训练集 (Train): 全部190个片段，范围 0:190

数据结构

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
observation.states.joint_state	float32	[6]	关节状态，包含 joint_0 到 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态，两个 gripper 维度
observation.images.image	视频 (AV1)	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，20 FPS
observation.images.wrist_image	视频 (AV1)	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，20 FPS
action	float32	[7]	动作指令，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: UR5e (ur5e)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4