pick_up-tissue_paper

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取纸巾任务。数据集包含10个完整episodes，总计6411帧，涉及单个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作数据（9维浮点数，表示机械臂关节位置和速度）、状态观测（与动作相同维度）、前视摄像头图像（480x640分辨率，RGB通道）和腕部摄像头图像（640x480分辨率，RGB通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。This dataset is created through LeRobot and focuses on the pick up tissue task in robotics. It contains 10 complete episodes, totaling 6411 frames, and involves a single task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include action data (9-dimensional floating-point numbers representing robot arm joint positions and velocities), state observations (with the same dimensions as actions), front-view camera images (480x640 resolution, RGB channels) and wrist camera images (640x480 resolution, RGB channels), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：pick_up-tissue_paper

该数据集专为机器人抓取任务设计，使用LeRobot框架创建，旨在用于机器人操控相关的训练与研究。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 关联标签: LeRobot

数据集结构

该数据集包含以下特征和配置：

• 配置: 包含一个名为 default 的默认配置，数据存储在 data/*/*.parquet 文件中。
• 数据格式: 数据以 Parquet 和 MP4 视频文件形式存储。

特征详情

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机械臂与移动基座的控制动作，包含关节位置和速度指令。
observation.state	float32	[9]	机器人的状态观测，包括关节位置和速度信息。
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	来自前端摄像头的RGB图像，高度480，宽度640，3个颜色通道。
observation.images.wrist	视频 (video)	[640, 480, 3]	来自腕部摄像头的RGB图像，高度640，宽度480，3个颜色通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳信息。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	剧集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据规格

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 机器人类型: lekiwi_client

数据定义

• 动作 (action) 和状态 (observation.state) 的9个维度的命名含义：
  • arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos (6个机械臂关节位置)
  • x.vel, y.vel, theta.vel (3个移动基座速度)
• 图像 (observation.images) 不包含深度信息 (is_depth_map: false)。

注意: 该数据集在创建时尚未包含实际剧集或帧 (total_episodes: 0, total_frames: 0)。