amazing101_datasets_026
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个名为bi_so101_amazinghand_follower的机器人类型，总共有1个episode、186帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作和观察状态，各由26个浮点数维度组成，分别对应左右手臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部）和手指电机位置。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集的结构支持训练分割，适用于机器人学习和模拟任务。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes a robot type named bi_so101_amazinghand_follower, with a total of 1 episode, 186 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features actions and observation states, each consisting of 26 floating-point dimensions corresponding to joint positions (such as shoulder, elbow, wrist) and finger motor positions for both left and right arms. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits and is suitable for robot learning and simulation tasks.
数据集概述：amazing101_datasets_026
数据集链接：https://huggingface.co/datasets/masuzushi28/amazing101_datasets_026
许可证：apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人相关任务。数据集中包含一个完整的任务和一条任务轨迹。
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：bi_so101_amazinghand_follower（双臂灵巧手机器人）
- 总片数：1
- 总帧数：186
- 总任务数：1
- 块大小（chunk_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据分割：训练集（train）使用索引范围 0:1（即全部数据用于训练）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (26,) | 机器人动作指令，包含左右臂各13个关节位置 |
observation.state |
float32 | (26,) | 机器人观测到的状态，与action维度一致 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 任务轨迹索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态包含的关节名称（共26个）：
- 右臂：
r_shoulder_pan.pos,r_shoulder_lift.pos,r_elbow_flex.pos,r_wrist_flex.pos,r_wrist_roll.pos - 右手指：
r_finger1_motor1.pos,r_finger1_motor2.pos,r_finger2_motor1.pos,r_finger2_motor2.pos,r_finger3_motor1.pos,r_finger3_motor2.pos,r_finger4_motor1.pos,r_finger4_motor2.pos - 左臂：
l_shoulder_pan.pos,l_shoulder_lift.pos,l_elbow_flex.pos,l_wrist_flex.pos,l_wrist_roll.pos - 左手指：
l_finger1_motor1.pos,l_finger1_motor2.pos,l_finger2_motor1.pos,l_finger2_motor2.pos,l_finger3_motor1.pos,l_finger3_motor2.pos,l_finger4_motor1.pos,l_finger4_motor2.pos
引用信息
官方 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
