record-demo0714_3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个总集数，26892个总帧数，涉及一个任务。数据以30帧/秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集仅包含训练分割（0:50）。特征包括动作（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维浮点数组）、观测图像（包括前置摄像头和PC摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳（浮点型）、帧索引（整型）、集索引（整型）、索引（整型）和任务索引（整型）。机器人类型为so101_follower。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 total episodes, 26892 total frames, and involves one task. Data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. The dataset includes only the training split (0:50). Features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array identical to actions), observation images (including video data from front and PC cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), timestamps (floating-point), frame indices (integer), episode indices (integer), indices (integer), and task indices (integer). The robot type is so101_follower.
数据集概述
- 数据集名称：record-demo0714_3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集主页：[待补充]
- 相关论文：[待补充]
数据集构建
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模与结构
- 总片段数：50
- 总帧数：26892
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 分块大小：1000
- 机器人类型：so101_follower
- 数据分割：全部50个片段用于训练（train: "0:50"）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与action的6个关节名称一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.pc_cam | video | [480, 640, 3] | PC摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
