so-101-pick-and-place-val-9

该数据集与LeRobot相关，属于机器人技术类别。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自两个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集由34个片段组成，共10,551帧，并分为训练数据。数据文件为parquet格式，并包含相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-101-pick-and-place-val-9
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 34
• 总帧数: 10551
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:34)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

相机2

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

相机3

• 特征名: observation.images.camera3
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

文件存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower