eval_demooo1_original
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术研究。它包含12个episodes，总计3072个frames，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30 fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、状态观测（与动作相同关节位置）、三个摄像头图像观测（front、side、side2，每个图像分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据总大小约300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。
This dataset is created by LeRobot for robotics research. It contains 12 episodes, totaling 3072 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30 fps. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), state observations (same joint positions as actions), three camera image observations (front, side, side2, each with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The robot type is so_follower, with a total data size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).
数据集概述
- 名称: eval_demooo1_original
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数: 12
- 总帧数: 3072
- 任务总数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 11（共12个片段）
特征结构
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察图像（observation.images）
- 前置摄像头（front）: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
- 侧置摄像头（side）: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
- 侧置摄像头2（side2）: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
其他字段
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据存储
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 元数据文件: meta/info.json
- 代码库版本: v3.0
- 分块大小: 1000帧/块
