nubjuki_100ep_4cam
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot工具创建，专为机器人学任务设计。数据集使用Unitree G1 Dex3人形机器人采集，包含100个训练片段，总计31803帧数据，以30fps录制。数据以parquet格式存储（总大小100MB），并包含配套视频文件（总大小500MB）。特征包括：28维浮点型状态观测向量（对应机器人左右肩、肘、腕及手指关节角度）、28维动作向量（结构同状态），以及四个摄像头视频流观测（左肩高、右肩高、左腕、右腕，分辨率均为480x640，3通道RGB，AV1编码）。此外，数据包含时间戳、帧索引、片段索引等辅助字段。数据集仅提供训练集划分，适用于机器人模仿学习或控制算法开发。
This dataset was created by the LeRobot tool and is specifically designed for robotics tasks. It was collected using a Unitree G1 Dex3 humanoid robot, containing 100 training episodes with a total of 31,803 frames recorded at 30fps. The data is stored in parquet format (total size 100MB) and includes accompanying video files (total size 500MB). Features include: a 28-dimensional floating-point state observation vector (corresponding to the robots left and right shoulder, elbow, wrist, and finger joint angles), a 28-dimensional action vector (with the same structure as the state), and observations from four camera video streams (left shoulder high, right shoulder high, left wrist, right wrist, all with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, AV1 encoding). Additionally, the data includes auxiliary fields such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only provides a training set split and is suitable for robot imitation learning or control algorithm development.
数据集概述
- 名称: nubjuki_100ep_4cam
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 主页: 暂无
- 论文: 暂无
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 100 |
| 总帧数 (frames) | 31,803 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 (chunks_size) | 1,000 |
| 数据文件大小 (data_files_size_in_mb) | 100 MB |
| 视频文件大小 (video_files_size_in_mb) | 500 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据集划分 | 训练集: 片段索引 0 到 99 (共100个) |
| 机器人类型 | Unitree_G1_Dex3 |
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
- observation.state: 机器人的状态观测，包含28维浮点数，涵盖左右肩、肘、腕及各手部关节角度。
- action: 动作空间，同样为28维浮点数，与观测状态对应的关节角度命名一致。
- observation.images: 来自4个摄像头的视频图像，每个摄像头图像的尺寸为480x640像素，3通道，编码格式为AV1，帧率30fps，无音频。
cam_left_high: 左侧高视角摄像头cam_right_high: 右侧高视角摄像头cam_left_wrist: 左手腕摄像头cam_right_wrist: 右手腕摄像头
- timestamp: 时间戳，浮点数。
- frame_index: 帧索引，整数。
- episode_index: 片段索引，整数。
- index: 全局索引，整数。
- task_index: 任务索引，整数。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无可用的 BibTeX 引用信息。
