so101_mujoco_follower_7_31

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

该数据集由LeRobot创建，主要面向机器人（robotics）领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics)
• 标签：LeRobot、模拟（sim）、Mujoco、SO101、真实引导（real-leader）、5x9真实规则（5x9-real-rule）、绿色物体（green-object）、清洁相机（clean-camera）、角度（degree）、640x480分辨率、顶置相机（top-camera）、前置相机（front-camera）

数据结构

• 版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train），范围0至200

特征详情

• 观察状态（observation.state）：6维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 顶部图像（observation.images.top）：视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，30 FPS
• 前置图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，30 FPS
• 动作（action）：6维浮点数，与观察状态对应的关节位置指令
• 时间戳（timestamp）：浮点数，1维
• 帧索引（frame_index）：整数，1维
• 回合索引（episode_index）：整数，1维
• 索引（index）：整数，1维
• 任务索引（task_index）：整数，1维

数据规模

• 总回合数：200
• 总帧数：60,245
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4