so101-sim-connect-real

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含100个episodes，总共48888帧，数据以30fps的帧率采集。主要特征包括观察状态（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、动作（与观察状态类似的结构）、时间戳、帧索引、episode索引等。此外，数据集还包含来自顶部和左侧摄像头的图像数据，分辨率为480x640，视频编码为av1。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。

This dataset, developed by LeRobot for robotic learning, includes 100 episodes and a total of 48,888 frames, collected at a frame rate of 30 fps. Key features cover observation states (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), actions with a similar structural framework, timestamps, frame indices, episode indices and more. Additionally, the dataset contains image data from the top and left cameras, with a resolution of 480x640 and encoded using the AV1 video format. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the tabular data and 200 MB for the video files. This dataset is suitable for tasks such as robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-sim-connect-real
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ngocthuong2212/so101-sim-connect-real
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数（total_episodes）：100
• 总帧数（total_frames）：48888
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分：train: 0:100

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，帧率 30 FPS
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，帧率 30 FPS
action	float32	(6,)	动作数据，与 observation.state 维度一致
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文：暂无信息
• BibTeX：暂无信息