dice_white_pnp_clean_10
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
azorematter创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：dice_white_pnp_clean_10
基本信息
- 数据集名称：dice_white_pnp_clean_10
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、Fanuc、CRX-5iA、拾放操作（Pick-and-Place）、骰子（Dice）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：10 个（Episodes）
- 总帧数：8,684 帧
- 任务数量：1 个任务
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
- 帧率：30 FPS
- 训练集划分：全部 10 个片段（"train": "0:10"）
机器人平台
- 机器人类型：Fanuc CRX-5iA
数据特征（Features）
1. 观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：13
- 包含内容：
- 关节位置：J1 ~ J6（6 个关节）
- 末端位置：x、y、z
- 末端姿态：W（横滚）、P（俯仰）、R（偏航）
- 夹爪状态：gripper
2. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：13
- 包含内容：与观察状态相同，包含 6 个关节、6 个末端位姿参数及夹爪状态
3. 摄像头图像（Observation Images）
- 包含 4 个摄像头视角：gripper（夹爪）、cam0、cam1、cam2
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码格式：AV1 视频编码（yuv420p 像素格式）
- 帧率：30 FPS
4. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- Parquet 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1,000 帧
可视化工具
可通过 LeRobot 的可视化空间直接预览数据集内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=azorematter/dice_white_pnp_clean_10
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（More Information Needed）。
