PullCubeTool-MW-6D-v2

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务“PullCubeTool”的数据，共200个片段，49426帧，每个片段包含动作、状态和两个摄像头图像（base_camera和hand_camera），动作维度为10，状态维度为16，图像尺寸为224x224，帧率30fps。This dataset is created using LeRobot and contains data for the robot manipulation task PullCubeTool, with a total of 200 episodes and 49426 frames. Each episode includes actions, states, and images from two cameras (base_camera and hand_camera). The action dimension is 10, the state dimension is 16, the image size is 224x224, and the frame rate is 30fps.

原始信息汇总

PullCubeTool-MW-6D-v2 数据集详情

数据集概览

该数据集为机器人操作领域的模仿/强化学习数据集，使用LeRobot框架创建，主要面向抓取与操作任务（PullCubeTool）。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: pulllcubetool

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 200
• 总帧数: 49,426
• 任务总数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 训练/测试划分: train（0:200），未提供验证或测试集划分

数据特征

动作（Action）

• 维度: 10维，Float32
• 构成: 位移增量（delta_pos_x/y/z）3维 + 旋转（6D旋转表示rot6d_0~5）6维 + 夹爪（gripper）1维

状态观测（observation.state）

• 维度: 16维，Float32
• 构成: 关节位置（qpos_0~8）9维 + 工具中心点（TCP）位姿（tcp_pose_0~6）7维

视觉观测

包含两个224×224×3的RGB摄像头画面，均为AV1编码视频格式，帧率30fps：

• base_camera: 基础视角相机
• hand_camera: 手部/腕部视角相机

其他元数据

每帧包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）及任务名称（task）。

文件说明

• 数据格式: Parquet文件（路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet）
• 视频存储: MP4视频文件（AV1编码），存储于videos目录下
• 数据文件大小: 数据约100MB，视频文件约200MB
• 代码库版本: v3.0（LeRobot）