rollout_smolvla_so101_0714_20260722_225037

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_smolvla_so101_0714_20260722_225037
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/hk2k1/rollout_smolvla_so101_0714_20260722_225037
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 856
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作指令相同的6维关节状态
observation.images.env	video (RGB)	(480, 640, 3)	环境摄像头画面，30 fps，AV1编码
observation.images.wrist	video (RGB)	(480, 640, 3)	腕部摄像头画面，30 fps，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

• 环境摄像头: 480×640 分辨率，RGB 3通道，AV1 编码，30 fps
• 腕部摄像头: 480×640 分辨率，RGB 3通道，AV1 编码，30 fps
• 非深度图: 两个摄像头均非深度图

引用信息

数据集引用 BibTeX 信息目前缺失，标记为 [More Information Needed]。