pick_and_place_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_merged
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件: 每个观测图像存储为 MP4 视频 (H.264 编码)
• 总集数: 23
• 总帧数: 17,238
• 总任务数: 1
• 采样率 (fps): 30
• 数据大小: Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征说明

特征	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态，与动作维度相同
observation.images.external	video	[720, 1280, 3]	外部摄像头视频，分辨率为 720x1280，3 通道
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率为 720x1280，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• robot_type: so_follower (假设为 SO-100 或类似机械臂的跟随模式)

数据划分

• 训练集: 全部 23 集作为训练数据 (划分比例: train 0:23)
• 验证集或测试集未定义。

其他信息

• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 任务内容: 拾取和放置 (Pick and Place)
• 引用信息: 未提供（BibTeX 待补充）