RealDataMerge

该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别针对so_follower机器人类型。它包含50个总集数，总计55912帧图像，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含这6个关节位置）、图像观测（提供前视和顶视视频，分辨率均为480x640，3通道，使用AV1编解码器，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，许可证为Apache 2.0。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains a total of 50 episodes, with 55,912 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing these 6 joint positions), image observations (front-view and top-view videos, both with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. All data is intended for training split only, and it is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: RealDataMerge
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 主页与论文: 暂无信息

数据集结构

• Codebase 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 55912
• 总任务数: 1
• 数据分块: chunk_size = 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 50 个片段

数据路径与格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6 个关节状态（与动作维度相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1 编码，30fps，无音频
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1 编码，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• BibTeX: 暂无信息