so101-pick-and-place_20260821_121335

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含30个episode，共18519帧。数据采用so_follower机器人，执行单个任务（推测为抓取与放置任务）。每个样本包含6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态（相同关节位置）、前视摄像头图像（640x480，RGB，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以Parquet格式存储，图像以MP4视频格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, consisting of 30 episodes with a total of 18,519 frames. The data uses the so_follower robot to perform a single task (presumably a grasping and placing task). Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states (same joint positions), front-view camera images (640x480, RGB, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored in Parquet format, and images are stored in MP4 video format.

原始信息汇总

数据集详情：so101-pick-and-place_20260821_121335

基本信息

• 数据集名称：so101-pick-and-place_20260821_121335
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架创建
• 所属空间：Hugging Face数据集平台

数据集结构

数据规模

• 总任务数：1个
• 总片段数：30个
• 总帧数：18,519帧
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000

数据划分

• 训练集：包含全部30个片段（0:30）

特征说明

数据集包含以下特征：

1. action（动作）：6维浮点数数组，包括：

   • 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
   • 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
   • 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
   • 手腕弯曲位置（wrist_flex.pos）
   • 手腕滚动位置（wrist_roll.pos）
   • 夹爪位置（gripper.pos）

2. observation.state（状态观测）：与动作维度相同的6维浮点数数组，表示机器人的关节状态

3. observation.images.front（前视图像）：640×480×3的视频数据，采用AV1编码，30 FPS，色彩格式为yuv420p

4. 时间戳（timestamp）：1维浮点数

5. 帧索引（frame_index）：1维整数

6. 片段索引（episode_index）：1维整数

7. 索引（index）：1维整数

8. 任务索引（task_index）：1维整数

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO系列随动机器人）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot版本：v3.0