deskorgv2.4_dataset_nv_3

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，包含511个episodes和126,531帧数据，覆盖7个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、droll、dpitch、dyaw和gripper控制）、观测状态（9维浮点数组）、两个图像观测（视频格式，分辨率256x256，3通道，帧率10fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务研究，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotic task dataset created using the LeRobot tool, containing 511 episodes and 126,531 frames, covering 7 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action data (7-dimensional floating-point array, representing dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, and gripper control), observation state (9-dimensional floating-point array), two image observations (video format, resolution 256x256, 3 channels, frame rate 10fps, using AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotic learning and control task research and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：
  • 总片段数（episodes）：511
  • 总帧数：126,531
  • 总任务数：7
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 数据格式：
  • 数据文件：Parquet格式，存储于data/目录下，文件路径模式为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：MP4格式，AV1编码，存储于videos/目录下，文件路径模式为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率（FPS）：10
• 数据特征：
  • action：7维浮点数组，包含dx、dy、dz、droll、dpitch、dyaw、gripper
  • observation.state：9维浮点数组，无命名
  • observation.images.image：视频，形状为[3, 256, 256]（通道、高度、宽度）
  • observation.images.image2：视频，形状为[3, 256, 256]（通道、高度、宽度）
  • timestamp：浮点数，形状[1]
  • frame_index：整型，形状[1]
  • episode_index：整型，形状[1]
  • index：整型，形状[1]
  • task_index：整型，形状[1]
• 数据集划分：仅有训练集（train），覆盖片段索引0至510
• 创建工具：使用LeRobot生成