so101-test

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含10个episodes，共计2515帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（6维浮点数组，用于控制机器人关节位置）、状态观测（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、图像观测（来自腕部和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，采用AV1编码，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等索引信息。数据集仅包含训练集划分。

原始信息汇总

数据集概述：so101-test

许可协议： Apache-2.0

任务类别： 机器人学

创建工具： 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 10
• 总帧数： 2515
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： train（片段索引 0 到 9）
• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，对应机器人关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作特征命名一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引