so101-test

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计5698帧，数据以parquet格式存储，视频为MP4格式（帧率30fps）。数据集特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、前视图像观测（分辨率480x640，3通道RGB图像），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，支持训练和验证。

This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset specifically designed for the so_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 5698 frames, with data stored in parquet format and videos in MP4 format (30fps frame rate). The dataset features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), front-view image observations (resolution 480x640, 3-channel RGB images), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is used for robot learning tasks and supports training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5698
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 全部10个片段用于训练 ("train": "0:10")

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作特征相同 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

观测图像 (Observation Images - front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640 (高x宽)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 无音频

其他特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无可用引用信息。