pick_and_place_block

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，基于LeRobot平台创建。它包含50个episodes，总计16339帧，数据以parquet文件和视频格式存储。数据集使用so_follower机器人类型，采样频率为30 fps。特征包括动作（如关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自笔记本电脑摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: ryanxuee/pick_and_place_block

任务类别: 机器人技术（robotics）

标签: LeRobot

许可证: Apache-2.0

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，可通过可视化界面预览。

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 16,339
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含所有50个片段（train: "0:50"）

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	与动作相同的6个关节状态观测
observation.images.laptop	video	(480, 640, 3)	笔记本电脑摄像头拍摄的视频图像（高度480、宽度640、3通道），AV1编码，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

暂无引用格式。