so101_handshake_merged_139

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于so_follower机器人类型，包含139个episodes和41561个frames，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多个特征：action（6维浮点数组，表示机器人关节位置，包括肩部、肘部、手腕和夹爪）、observation.state（6维浮点数组，表示机器人状态观测）、observation.images.front（视频数据，分辨率为480x640，3通道，用于前端图像观测），以及timestamp、frame_index、episode_index、index和task_index等索引信息。数据集仅包含训练集，使用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_handshake_merged_139
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 139
• 总帧数 (Frames): 41,561
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:139)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作向量，包含：shoulder_pan.position, shoulder_lift.position, elbow_flex.position, wrist_flex.position, wrist_roll.position, gripper.position
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态向量，与动作空间同名且维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1，像素格式yuv420p，帧率30fps，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 所需引用信息待补充 (More Information Needed)。