MT_Size_Recognition_2_20260718_134936

这是一个用于机器人尺寸识别任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含50个episodes和27211帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人动作（6个关节位置）、状态观察（相同关节位置）、以及来自五个不同视角（手腕、中间、上方、右侧、左侧）的图像观察，图像分辨率为480x640，格式为视频。数据集结构以parquet文件存储，适用于机器人学习和控制任务。This is a dataset designed for robot size recognition tasks, created by LeRobot. It contains 50 episodes and 27,211 frames of data with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (6 joint positions), state observations (same joint positions), and image observations from five different perspectives (wrist, middle, top, right, left), with image resolution of 480x640 in video format. The dataset is stored in parquet files and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: MT_Size_Recognition_2_20260718_134936
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 27,211
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据拆分

• 训练集 (train): 片段 0 至 49

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，描述机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征相同，描述机器人关节状态
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist (手腕): 视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
  • middle (中部): 视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
  • above (上方): 视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
  • right (右侧): 视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
  • left (左侧): 视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，AV1 编码
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
• 全局索引 (index): 整数，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]

数据文件格式

• 数据存储: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS

引用信息

• 论文: 暂缺
• BibTeX: 暂缺