recordtesting000

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人技术研究。数据集包含1个完整的情节(episode)，共计106帧数据，帧率为30fps，包含2个视频片段。数据特征包括：6维关节位置的动作控制指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；对应的6维关节状态观测；两个摄像头视角的图像观测（handeye和fixed视角，分辨率360x640，RGB格式）；以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称： recordtesting000
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总episode数： 1
• 总帧数： 106
• 总任务数： 1
• 总视频数： 2
• 总chunk数： 1
• chunk大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action： 6维浮点数组，表示机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state： 6维浮点数组，与action相同的关节位置观测
• observation.images.handeye： 视频数据（360×640×3），手眼相机图像
• observation.images.fixed： 视频数据（360×640×3），固定相机图像
• timestamp： 单精度浮点数时间戳
• frame_index： 整型帧索引
• episode_index： 整型episode索引
• index： 整型索引
• task_index： 整型任务索引

技术信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： so101_follower
• 视频编码： H.264
• 像素格式： YUV420P
• 深度图： 否
• 音频： 无

数据划分

• 训练集： 包含全部episode（0:1）