so101_test49

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务的数据，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集总共有20个集，包含6521帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为15fps。特征包括动作（6个浮点数，表示肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（包括顶部和侧面视角，分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人学习和控制任务，例如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集总览

数据集名称：so101_test49
许可证：Apache-2.0
创建工具：LeRobot
任务类别：机器人学（Robotics）

---

数据集结构

基本统计信息

属性	值
机器人类型	so101_follower
总片段数	40
总帧数	13579
总任务数	1
数据分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率	15 FPS
训练集划分	0-40（所有数据）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

---

特征描述

动作（Action）

字段	类型	维度	说明
action	float32	[6]	6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

观测状态（Observation State）

字段	类型	维度	说明
observation.state	float32	[6]	6个关节位置，与动作特征相同

观测图像（Observation Images）

字段	类型	分辨率	编码格式	帧率
observation.images.top	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)	15 FPS
observation.images.side	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)	15 FPS

其他特征

字段	类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

---

注：引文信息当前缺失，需补充 BibTeX 引用格式。