record-test_20260902_152826

该数据集是一个机器人数据集，通过LeRobot创建。包含了机器人6个关节（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）的动作和状态数据，以及两个摄像头（前视：1280x720，侧视：640x480）的RGB图像视频流。数据集包括15个episodes，共11822帧图像，帧率为30fps，仅包含1个任务，机器人类型为so_follower。数据可用于机器人模仿学习、运动规划等任务。This dataset is a robot dataset created with LeRobot. It contains action and state data for 6 robot joints (shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper), as well as RGB image video streams from two cameras (front view: 1280x720, side view: 640x480). The dataset includes 15 episodes, totaling 11822 frames, at a frame rate of 30fps, with only 1 task, and the robot type is so_follower. The data can be used for tasks such as robot imitation learning and motion planning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Birosniros/record-test_20260902_152826，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人操作领域的训练与研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数 (Frames): 11,822 帧
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 代码版本: v3.0
• 数据文件大小: 约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 数据划分: 训练集包含全部 15 个片段（"0:15"）

数据结构

数据以 Parquet 文件存储（路径为 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储，具体内容包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个机械臂关节位置
observation.state	float32	[6]	观测到的机械臂状态（与动作维度一致）
observation.images.front	视频	[720, 1280, 3]	前置摄像头画面（720p）
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧置摄像头画面（480p）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作与状态空间

动作和观测状态均包含 6 个维度，对应机械臂的关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

图像与视频规格

两个摄像头的视频流均使用 AV1 编码，颜色格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS。具体参数如下：

• Front 摄像头: 分辨率为 720x1280（高x宽），3 通道彩色
• Side 摄像头: 分辨率为 480x640（高x宽），3 通道彩色

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。