play_robot_v3_17

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于教程目的。它包含17928帧数据，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集针对Trossen AI Stationary机器人类型，版本为v2.1（Trossen子版本v1.0）。特征包括7维浮点动作向量（对应右机械臂的7个关节）、7维浮点观测状态向量（同样对应右机械臂关节）、两个摄像头图像观测（cam_high和cam_right_wrist，均为480x640x3的视频格式，30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据分割为训练集（从0到1）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot for tutorial purposes. It contains a total of 17,928 frames at a frame rate of 30fps, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset is designed for the Trossen AI Stationary robot type, version v2.1 (Trossen sub-version v1.0). Features include a 7-dimensional floating-point action vector (corresponding to the 7 joints of the right robotic arm), a 7-dimensional floating-point observation state vector (also corresponding to the right robotic arm joints), two camera image observations (cam_high and cam_right_wrist, both in 480x640x3 video format at 30fps using the av1 codec), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is split into a training set (from 0 to 1).

原始信息汇总

数据集概述：play_robot_v3_17

许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, tutorial
配置名：default
数据文件路径：data/*/*.parquet

数据集规模

• 总任务数：1
• 总片段数：1
• 总帧数：17,928
• 总视频数：2
• 总数据块数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据块大小：1,000 帧/块
• 分割：仅训练集（train: 0:1）

机器人与平台

• 机器人类型：trossen_ai_stationary（固定式 Trossen 机器人）
• 代码库版本：v2.1
• 平台子版本：v1.0

特征规格

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7（对应7个右臂关节，如 right_joint_0 至 right_joint_6）
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7（同样对应7个右臂关节）
• 观测图像：
  • cam_high（高角度摄像头）：
    • 类型：视频
    • 分辨率：480×640×3（RGB）
    • 帧率：30 FPS
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
  • cam_right_wrist（右腕摄像头）：
    • 类型：视频
    • 分辨率：480×640×3（RGB）
    • 帧率：30 FPS
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• Parquet 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4