rollout_all_steer_wallx_new_20260811_121056

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含一个episode共791帧数据。数据特征包括：6维关节动作和状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），两个摄像头视图（前视和腕部，分辨率为480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为omx_follower，用于遥控操作或模仿学习任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing one episode with 791 frames. Data features include: 6-dimensional joint actions and states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), two camera views (front and wrist, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower, used for teleoperation or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操控任务提供训练数据。数据集基于 Apache-2.0 许可证发布，属于机器人学（robotics）任务类别。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: omx_follower
• 数据规模:
  • 总片段数（episodes）: 1
  • 总帧数（frames）: 791
  • 总任务数（tasks）: 1
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB

数据采集频率

• 采样频率: 30 FPS

数据特征

动作与状态特征

• action: 包含 6 个维度的动作数据，具体为关节位置控制信号
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state: 与 action 相同的 6 维关节位置状态观测

视觉观测特征

• observation.images.front: 前置摄像头视频流
  • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
  • 编码格式: AV1 (yuv420p)
  • 帧率: 30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频流
  • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
  • 编码格式: AV1 (yuv420p)
  • 帧率: 30 FPS

其他元数据特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个数据块包含 1000 帧

数据划分

• 训练集: 用于训练的划分为 "0:1"，表示全部数据用于训练

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 的可视化平台进行浏览： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=imstevenpmwork/rollout_all_steer_wallx_new_20260811_121056