record-test_20260905_135021
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段，共22391帧，一个任务，机器人类型为so_follower。特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维机器人状态（与动作相同）、前方摄像头图像（480x640x3，视频编码为av1，帧率30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据以Parquet文件和MP4视频文件存储，训练集包含所有50个片段。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 22,391 frames, one task, and the robot type is so_follower. Features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional robot states (same as actions), front camera images (480x640x3, video encoded as av1, frame rate 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored as Parquet files and MP4 video files, with the training set containing all 50 episodes.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: record-test_20260905_135021
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 代码库版本: v3.0
数据集结构
数据规模
- 总片段数（episodes）: 50
- 总帧数（frames）: 22,391
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）
- 帧率（fps）: 30
- 数据集划分: 训练集（train）包含全部 50 个片段
- 机器人类型: so_follower（SO-ARM 跟随机器人）
数据特征
数据集包含以下主要特征：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作数据，包含6个关节位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，包含6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频（480×640 分辨率，RGB 三通道） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态描述
动作和状态包含6个维度的控制变量：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视频信息
- 视频编码: AV1（av1）
- 像素格式: yuv420p
- 视频帧率: 30 fps
- 视频通道数: 3
- 音频: 无
- 深度图: 否
- 视频解码后端: pyav
文件存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）: 1,000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。
可视化
该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fedebrg/record-test_20260905_135021
