dual_arm_ur5e_ur3e_20260529_v33

该数据集是一个用于机器人控制的双机械臂数据集，基于LeRobot框架构建。它包含了UR5e和UR3e双机械臂系统的交互数据，总计30个episodes和18662帧，帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，并整合了视频和状态信息。具体特征包括：观察部分有基础图像、UR5e图像和UR3e图像（均为224x224x3的视频格式），以及一个14维的状态向量，用于表示两个机械臂的关节位置和夹爪状态；动作部分为14维的浮点数组，对应机械臂的控制指令。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练分割。This dataset is a dual-arm robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains interaction data from the UR5e and UR3e dual-arm robotic systems, with a total of 30 episodes and 18662 frames at a frame rate of 15fps. The data is stored in parquet format and includes video and state information. Specific features include: observation part with base images, UR5e images, and UR3e images (all in 224x224x3 video format), and a 14-dimensional state vector representing the joint positions and gripper states of both arms; action part is a 14-dimensional float array corresponding to control commands. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively for training split.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的双臂数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260529_v33
• 机器人类型: 双臂系统，包含 UR5e 和 UR3e 机械臂
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总片段数: 30
• 总帧数: 18,662
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 划分: 训练集包含全部 30 个片段

数据结构

每个片段包含多个特征，存储为 Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）。

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

1. 观察 (observation):

   • observation.base_image: 基础摄像头图像，视频格式 (H264, 224x224x3, 15 FPS)
   • observation.ur5e_image: UR5e 摄像头图像，视频格式 (H264, 224x224x3, 15 FPS)
   • observation.ur3e_image: UR3e 摄像头图像，视频格式 (H264, 224x224x3, 15 FPS)
   • observation.state: 机器人状态，14 维浮点数向量，包括：
     • UR5e: 6个关节位置 + 1个夹爪状态
     • UR3e: 6个关节位置 + 1个夹爪状态

2. 动作 (action):

   • action: 机器人动作指令，14 维浮点数向量，名称对应：
     • UR5e: a_ur5e_j0 至 a_ur5e_j5 + a_ur5e_grip
     • UR3e: a_ur3e_j0 至 a_ur3e_j5 + a_ur3e_grip

3. 元数据:

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 片段索引 (int64, [1])
   • index: 全局索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])