red_full_138ep_center

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: red_full_138ep_center
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 138
• 总帧数（Frames）: 42,203
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）

数据划分

• 训练集（Train）: 0 至 138（全部数据）

数据结构

动作与状态特征（Action / Observation State）

• 维度: 6 维
• 数据类型: float32
• 包含关节:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角的同步视频数据，均为 480x640 分辨率、3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS：

• observation.images.top: 顶部视角
• observation.images.wrist: 腕部视角
• observation.images.belly: 腹部/底部视角

其他元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

技术参数

• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 录制帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower（SO 系列跟随机器人）
• 数据存储格式: Parquet 文件（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式: MP4 文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据分块大小: 1000 帧/块

可视化工具

可通过 LeRobot 提供的可视化界面（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eslab1234/red_full_138ep_center）在线查看此数据集内容。