record-task-3-green-red-black

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括39个episodes，26422帧，涉及2个任务。数据以parquet文件格式存储，包含机器人的动作（如shoulder_pan.pos等）、观察状态、左右和前视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。机器人类型为'so_follower'。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: record-task-3-green-red-black
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 39
• 总帧数: 26422
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有39个情节

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 左侧摄像头 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供