record-task-1-green-new-angle-bottom-left-red

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包括动作、观察（状态和来自左右及前摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等多种特征。元数据还指定了机器人类型为'so_follower'，总片段数、帧数、任务数以及其他技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-task-1-green-new-angle-bottom-left-red
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 8064
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

左侧摄像头图像

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

前方摄像头图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频信息: 与左侧摄像头图像相同。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

底层信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]