so100_pegcrate_c2-trajectory

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: so100_pegcrate_c2-trajectory
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 16422
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含片段 0 至 49

配置与文件

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1，分辨率 480x640，3 通道，30 fps

特征说明

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪控制
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个维度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.MAIN_CAM	video	(480, 640, 3)	主摄像头图像 (30 fps)
observation.images.SEC_CAM	video	(480, 640, 3)	副摄像头图像 (30 fps)
observation.images.trajectory	image	(480, 640, 3)	轨迹可视化图像

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充