vanilla-eval-turnon-baseline-fixed

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于打开水龙头（TurnOnSinkFaucet）任务的评估。数据集包含3个完整任务序列（episodes），总计900帧数据，帧率为20fps。数据采集自PandaOmron机器人，提供三种视角的图像观测（左代理视图、右代理视图和手眼视图），图像分辨率为256x256，格式为视频编码。此外，数据集包含机器人状态（16维浮点数）、动作（12维浮点数）、奖励、完成标志、时间戳和索引等特征，适用于机器人控制与强化学习研究。数据集结构以Parquet文件存储，总数据大小约100MB，视频文件约200MB。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the evaluation of the TurnOnSinkFaucet task. It contains 3 complete task sequences (episodes), totaling 900 frames of data with a frame rate of 20fps. The data is collected from a PandaOmron robot, providing three perspectives of image observations (left agent view, right agent view, and hand-eye view), with an image resolution of 256x256 and video encoding format. Additionally, the dataset includes features such as robot state (16-dimensional floating-point numbers), actions (12-dimensional floating-point numbers), rewards, completion flags, timestamps, and indices, making it suitable for robotics control and reinforcement learning research. The dataset structure is stored in Parquet files, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，名为 vanilla-eval-turnon-baseline-fixed，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot, robotics, robocasa, rollout, vanilla-eval, TurnOnSinkFaucet, baseline
• 机器人类型： PandaOmron

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 20
• 总帧数： 5,970
• 总任务数： 20
• 帧率： 20 FPS
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件（存放于 data/ 目录），视频文件（存放于 videos/ 目录）
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.robot0_agentview_left	视频	[256, 256, 3]	机器人左侧视角摄像头图像（AV1 编码）
observation.images.robot0_agentview_right	视频	[256, 256, 3]	机器人右侧视角摄像头图像（AV1 编码）
observation.images.robot0_eye_in_hand	视频	[256, 256, 3]	机器人手眼相机图像（AV1 编码）
observation.state	float32	[16]	机器人状态信息（16 维向量）
action	float32	[12]	动作信息（12 维向量）
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	任务终止标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引