eval_vla_2

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于Piper Follower机器人。它包含1个episode、1021帧和3个视频，数据以parquet格式存储，帧率为30fps。数据特征包括：动作（7维关节位置，用于控制机器人的6个关节和夹爪）、观测状态（7维关节位置，反映机器人状态）、三个摄像头的图像观测（全局视角、夹爪视角和局部视角，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the Piper Follower robot. It contains 1 episode, 1021 frames, and 3 videos, stored in parquet format with a frame rate of 30fps. Data features include: actions (7-dimensional joint positions controlling the robots 6 joints and gripper), observation states (7-dimensional joint positions reflecting the robots state), image observations from three cameras (global view, gripper view, and local view, all with 480x640 resolution and 3-channel RGB video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_vla_2

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：piper_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：1021
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 划分：
  • 训练集：0:1（即全部数据用于训练）

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数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维关节动作：joint_1.pos 至 joint_6.pos 及 gripper.pos
observation.state	float32	[7]	7维关节状态：joint_1.pos 至 joint_6.pos 及 gripper.pos
observation.images.cam_global	video	[480, 640, 3]	全局摄像头视频，AV1编码，30fps，YUV420P
observation.images.cam_gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，AV1编码，30fps，YUV420P
observation.images.cam_local	video	[480, 640, 3]	局部摄像头视频，AV1编码，30fps，YUV420P
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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其他信息

• 论文引用：暂无（[More Information Needed]）
• 主页：暂无（[More Information Needed]）
• 数据格式：Parquet 文件存储结构化数据，视频以 MP4 格式存储。