autoresearch-vibepi-000241-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含机器人状态观测（如7个关节的位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置和倾斜位置）、多视角图像观测（基础、顶部和腕部摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，20帧/秒）、动作数据（与状态观测相同的7个关节位置）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。数据集总共有1个episode、62帧和1个任务，机器人类型为vibeboard_follower_tilt，适用于训练和测试机器人控制模型。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It includes robot state observations (such as positions of 7 joints: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position, and tilt position), multi-view image observations (from base, top, and wrist cameras, each video with a resolution of 480x640, 3 channels, 20 frames per second), action data (the same 7 joint positions as state observations), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other features. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format. The dataset consists of 1 episode, 62 frames, and 1 task, with a robot type of vibeboard_follower_tilt, and is suitable for training and testing robot control models.
数据集概述
- 名称: autoresearch-vibepi-000241-cucumber-grab
- 链接: https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000241-cucumber-grab
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 数据格式: 包含 Parquet 文件 (
data/*/*.parquet) 和视频文件 (MP4)。 - 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 62
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (FPS): 20
- 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人关节状态，包括肩部、肘部、腕部、夹爪和倾斜等位置。 |
observation.images.base |
video | (480, 640, 3) | 基础摄像头图像，编码为 AV1 视频，帧率 20 FPS，分辨率 480x640。 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为 AV1 视频，帧率 20 FPS，分辨率 480x640。 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为 AV1 视频，帧率 20 FPS，分辨率 480x640。 |
action |
float32 | (7,) | 机器人动作指令，与状态维度对应，包括各关节位置。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引。 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
数据拆分
- 训练集 (train): 0:1 (所有数据用于训练)
数据文件详情
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
