so101_test_2

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower机器人。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计1568帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像观测（分辨率为720x1280的RGB视频，3个通道）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。这些数据适用于机器人学习、控制算法开发和仿真研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_test_2
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1568
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 使用全部 2 个片段 (0:2)

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• action: 动作指令，包含 6 个关节位置，数据类型为 float32
• observation.state: 机器人状态，包含 6 个关节位置，数据类型为 float32
• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码格式为 AV1，30 FPS
• timestamp: 时间戳，数据类型 float32
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64
• episode_index: 片段索引，数据类型 int64
• index: 全局索引，数据类型 int64
• task_index: 任务索引，数据类型 int64

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化界面 直接查看。