rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_150534

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含机器人控制任务中的动作和观测数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）、观测状态（关节位置和来自前置与顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、回合索引等。总共有1个回合和586帧，数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件（用于图像数据）格式存储，适用于机器人模仿学习或控制算法的训练与评估。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_150534
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，编码为 av1，30 FPS，yuv420p 像素格式
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，编码为 av1，30 FPS，yuv420p 像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总集数: 1
• 总帧数: 586
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 train 包含全部数据（0:1）