FactoryWave2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：FactoryWave2

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集概览

指标	数值
总片段数 (Episodes)	2,989
总帧数 (Frames)	347,786
总任务数	1
帧率 (FPS)	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:2989 (全部)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[18]	机器人状态，包含6个关节位置、6个关节速度、以及TCP的3个位置和3个姿态 (共18维)
observation.images.cam_2d	video	[720, 1280, 3]	2D摄像头视频，分辨率720x1280，RGB 3通道，AV1编码，10 FPS
observation.images.cam_3d	video	[480, 640, 3]	3D摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，10 FPS
safety_mode	float32	[1]	安全模式标志
task_phase	float32	[1]	任务阶段
fault	float32	[1]	故障标志
fault_id	float32	[1]	故障ID
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 提供了可视化数据集的交互式空间：Visualize this dataset