my_lab_pick_load
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人遥操作模仿学习的数据集，基于Unitree G1双足人形机器人，在Isaac Lab Arena环境中收集。数据包含机器人43个关节的状态和动作，以及遥操作命令（基础高度、导航命令、躯干朝向）、第一人称视角图像（480x640，50fps）、人类任务描述注释（整数编码）、奖励和完成标志。总共有25个episode，3446帧，任务类型为1种。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。
This dataset is a teleoperation imitation learning dataset for robots, collected using the Unitree G1 bipedal humanoid robot in the Isaac Lab Arena environment. The data includes the states and actions of 43 robot joints, teleoperation commands (base height, navigation commands, torso orientation), first-person view images (480x640, 50fps), human task description annotations (integer encoded), rewards, and completion flags. It contains a total of 25 episodes with 3446 frames, and 1 task type. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for robotic imitation learning, reinforcement learning, and other research.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：my_lab_pick_load
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、isaaclab-arena、unitree-g1
- 数据格式：Parquet 文件 + MP4 视频文件
- 机器人类型：unitree_g1（宇树 G1 人形机器人）
数据规模与划分
- 总片段数（Episodes）：25
- 总帧数（Frames）：3446
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：50
- 数据集划分：训练集包含全部 25 个片段，无验证集/测试集
数据通路结构与功能
状态与动作空间
- 观测状态（observation.state）：43 维，对应 Unitree G1 人形机器人各关节位置状态，涵盖下肢（髋、膝、踝）、腰部、上肢（肩、肘、腕）及手指关节
- 动作（action）：43 维，与观测状态对应的关节动作指令
遥操作指令
- base_height_command：1 维，机器人底座高度指令
- navigate_command：3 维，导航指令（用于移动控制）
- torso_orientation_rpy_command：3 维，躯干姿态的 Roll-Pitch-Yaw 指令
任务标注与奖励
- 人类任务描述索引（annotation.human.task_description）：1 维，用于将人类语言任务描述与索引关联
- 下一时刻奖励（next.reward）：1 维
- 下一时刻终止标志（next.done）：布尔值
视觉数据
- ego_view（第一视角图像）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道（RGB），编码为 H.264，帧率 50 FPS
元数据字段
- timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（全局索引）、task_index（任务索引）
数据文件组织
- 数据存放在
data/*/*.parquet路径下，文件按块和文件索引分片组织 - 视频文件存放于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - Parquet 数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
典型使用场景
该数据集适用于基于 LeRobot 框架、以 Unitree G1 人形机器人为平台的**物体抓取与搬运（pick and load）**任务的模仿学习/机器人操作策略训练，支持视觉-运动联合学习。
