xarm7_ds2

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人技术数据集，专门针对xarm7机器人。数据集包含多个episodes和frames，以30fps的帧率记录。数据结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）和图像观察（observation.images.front和observation.images.wrist），其中动作和状态数据为8维浮点数组，分别表示7个关节位置和夹爪位置（动作）或驱动关节位置（状态）。图像数据为480x640分辨率的RGB视频，来自前视和腕部摄像头。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the xarm7 robot. It contains multiple episodes and frames, recorded at a frame rate of 30fps. The data structure includes action, observation.state, and image observation (observation.images.front and observation.images.wrist), where action and state data are 8-dimensional floating-point arrays representing 7 joint positions and gripper position (for action) or driven joint positions (for state). Image data consists of 480x640 resolution RGB videos from front and wrist cameras. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in the parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xarm7_ds2
• 创建者: mi-kicic
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置名称为 default
• 机器人类型: ROS2
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 块大小: 1000

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含: 7个关节位置 (joint1.pos 至 joint7.pos) + 夹爪位置 (gripper.pos)

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含: 7个关节位置 (joint1.pos 至 joint7.pos) + 驱动关节位置 (drive_joint.pos)

• 观测图像:

  • 前摄像头 (observation.images.front): 视频数据，形状 [480, 640, 3] (高、宽、通道)
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，形状 [480, 640, 3] (高、宽、通道)

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]

• ** episode 索引 (episode_index)**: int64，形状 [1]

• 全局索引 (index): int64，形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

其他信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 当前统计: 总 episode 数、总帧数、总任务数均为 0（可能为空数据集或未完成采集）