omx-clean-29-v2
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别适用于omx_f机器人类型。数据集包含1个episode、232帧图像、1个任务和1个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式组织，存储在分块结构中。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引，以及来自camera1的图像观察（分辨率为480x640，3通道视频格式）、状态观察（涵盖6个关节状态，如joint1至joint5和gripper_joint_1）和动作数据（同样包含6个关节动作）。数据集设计用于机器人控制和学习任务，支持训练分割。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically designed for the omx_f robot type. It contains 1 episode, 232 frames of images, 1 task, and 1 video, with a frame rate of 30fps. The data is organized in parquet format and stored in a chunked structure. Features include timestamps, frame index, episode index, index, task index, as well as image observations from camera1 (with a resolution of 480x640, 3-channel video format), state observations (covering 6 joint states, such as joint1 to joint5 and gripper_joint_1), and action data (also including 6 joint actions). The dataset is designed for robot control and learning tasks, supporting training splits.
数据集概述
数据集名称： omx-clean-29-v2
许可证： Apache-2.0
任务类型： 机器人学（Robotics）
数据集创建： 使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 的数据格式，包含以下关键信息：
- 代码库版本： v2.1
- 机器人类型： omx_f (Robotis 系列)
- 数据规模：
- 总片段数：1
- 总帧数：232
- 总任务数：1
- 总视频数：1
- 总数据块数：1
- 帧率： 30 fps
- 数据划分： 仅包含训练集（train: 0:1）
数据特征
数据集中的每一帧包含以下特征：
- 时间戳（timestamp）：
float32类型，形状为[1] - 帧索引（frame_index）：
int64类型，形状为[1] - 片段索引（episode_index）：
int64类型，形状为[1] - 索引（index）：
int64类型，形状为[1] - 任务索引（task_index）：
int64类型，形状为[1] - 观测 - 图像（observation.images.camera1）：视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码格式为 H.264 (libx264)，像素格式为 yuv420p
- 观测 - 状态（observation.state）：
float32类型，形状为[6]，包含 6 个关节信息（joint1 至 joint5 及 gripper_joint_1） - 动作（action）：
float32类型，形状为[6]，包含 6 个关节动作信息（joint1 至 joint5 及 gripper_joint_1）
数据存储
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
