eyka_agibot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eyka_agibot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g2
• 数据规模:
  • 总片段数 (episodes): 10
  • 总帧数 (frames): 4713
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (fps): 30
• 数据集划分:
  • 训练集: 索引 0 到 9（共 10 个片段）
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(24,)	机器人状态，包含腰部、头部、双臂各关节和末端执行器的位置信息
action	float32	(21,)	动作指令，包含腰部、双臂各关节和末端执行器的控制量
observation.images.head	video	(400, 640, 3)	头部摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.hand_left	video	(1056, 1280, 3)	左手摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.hand_right	video	(1056, 1280, 3)	右手摄像头视频，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态与动作空间

• 状态空间 (observation.state):

  • 腰部关节 (5个): waist_0 至 waist_4
  • 头部关节 (3个): head_0 至 head_2
  • 左臂关节 (7个): arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • 右臂关节 (7个): arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
  • 末端执行器 (2个): left_effector, right_effector

• 动作空间 (action):

  • 腰部关节 (5个): waist_0 至 waist_4
  • 左臂关节 (7个): arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • 右臂关节 (7个): arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
  • 末端执行器 (2个): left_effector, right_effector

其他信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• 引用: [更多信息待补充]