farm_bottle_lora
收藏资源简介：
该数据集包含100次远程操作演示，展示了UFactory UF850机械臂执行拾取瓶子并放置在盒子上的任务。数据以LeRobot v2.0格式存储，通过FARM VR远程操作系统（Meta Quest → ROS‑TCP → π0.5）收集，专门用于π0.5模型的LoRA微调。数据集包括26,378帧（30 fps），涉及一个任务，使用6关节加平行夹持器的机器人，并配备base和wrist两个摄像头（640×480分辨率，h264编码）。特征涵盖观测状态（7维浮点数数组，包括6个关节角度和夹持器开合状态）、动作（下一帧观测状态的7维浮点数数组）、图像视频（h264 mp4格式）以及时间戳、帧索引等标量字段。
This dataset contains 100 remote operation demonstrations, showcasing the UFactory UF850 robotic arm performing the task of picking up a bottle and placing it on a box. The data is stored in LeRobot v2.0 format, collected via the FARM VR remote operation system (Meta Quest → ROS‑TCP → π0.5) and specifically used for LoRA fine-tuning of the π0.5 model. The dataset includes 26,378 frames (30 fps), involving one task, using a robot with 6 joints plus a parallel gripper, and equipped with base and wrist cameras (640×480 resolution, h264 encoding). Features cover observation states (a 7-dimensional floating-point array, including 6 joint angles and gripper opening/closing status), actions (a 7-dimensional floating-point array for the next frames observation state), image videos (h264 mp4 format), as well as scalar fields such as timestamps and frame indices.
- 数据集名称: farm_bottle_lora
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot, pi05, uf850, teleop, imitation-learning
- 数据格式: Parquet (位于
data/*/*.parquet)
数据集概述
该数据集包含100次通过遥操作收集的演示，使用 UFactory UF850 机械臂执行“捡起瓶子并放到盒子里”的任务。数据采用 LeRobot v2.0 格式，专为 π0.5 模型的 LoRA 微调而设计。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 演示轮次 (Episodes) | 100 |
| 总帧数 (Frames) | 26,378 (30 fps) |
| 任务数量 (Tasks) | 1 |
机器人配置
- 机器人型号: UFactory UF850
- 自由度: 6个关节 + 平行夹爪
相机设置
- 相机视角:
base(基座相机),wrist(腕部相机) - 图像分辨率: 640×480
- 编码格式: h264
任务描述
拾起瓶子并将其放置在盒子上 (Picking up the bottle and placing it on the box)
数据特征
- observation.state:
float32[7]— 6个关节角度（弧度） + 夹爪开度（0=打开，1=闭合） - action:
float32[7]— 下一个时间步的observation.state（最后一帧重复） - observation.images.base / observation.images.wrist: 视频数据（h264 mp4，30 fps）
- 标量字段:
timestamp,frame_index,episode_index,task_index,index
数据来源
该数据集是 FARM dataset4 集合中按记录时间排序的前100个演示轮次，通过 model/export_lerobot.py 导出。它是完整数据集 NoahWeiss/farm_uf850_bottle 的 LoRA 规模配套版本。
