droid_xxjd_20260630
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门针对panda机器人，使用LeRobot工具创建。它包含87个总episodes和25629个总frames，覆盖13个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为15fps。数据集特征包括多个摄像头图像（如外部摄像头1左视图、外部摄像头2左视图和手腕摄像头左视图，图像尺寸为180x320x3），以及机器人状态数据（如7维关节位置、1维夹爪位置和8维动作向量）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引等元数据。数据集仅提供训练分割，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for the panda robot, created using the LeRobot tool. It contains a total of 87 episodes and 25,629 frames, covering 13 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 500MB, and a frame rate of 15fps. Dataset features include multiple camera images (such as external camera 1 left view, external camera 2 left view, and wrist camera left view, with image dimensions of 180x320x3), as well as robot state data (such as 7-dimensional joint positions, 1-dimensional gripper position, and 8-dimensional action vectors). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, total index, and task index. The dataset only provides a training split and is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: droid_xxjd_20260630
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, droid, panda
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 机器人类型: panda
- 总片段数 (episodes): 87
- 总帧数 (frames): 25,629
- 总任务数 (tasks): 13
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 500 MB
- 帧率 (FPS): 15
- 划分: 全部数据用于训练 (train: 0:87)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| exterior_image_1_left | image | (180, 320, 3) | 外部左侧摄像头图像1，高度180，宽度320，3通道 |
| exterior_image_2_left | image | (180, 320, 3) | 外部左侧摄像头图像2，高度180，宽度320，3通道 |
| wrist_image_left | image | (180, 320, 3) | 腕部左侧摄像头图像，高度180，宽度320，3通道 |
| joint_position | float32 | (7,) | 7个关节的位置信息 |
| gripper_position | float32 | (1,) | 夹爪位置信息 |
| actions | float32 | (8,) | 动作信息，8维向量 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置
- 默认配置名: default
- 数据文件匹配模式:
data/*/*.parquet
引用
- 引用信息暂缺（无BibTeX条目）。
